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Name: libhans
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# Readme

大族机器人驱动的 rust 实现

大族机器人的控制柜指令集为复杂指令集，指令形式较为多样，而其中部分指令并不常用，故在本驱动实现中只实现了常用指令的封装，不常用指令

## 指令

大族机器人的指令主要分为以下几类

- 初始化指令
- 轴组控制指令
- 脚本控制指令
- 电箱控制指令
- 状态读取与设置指令
- 位置、速度、电流读取指令
- 坐标转换计算指令
- 工具坐标与用户坐标读取指令
- 力控控制指令
- 通用运动类控制指令
- 连续轨迹运动类控制指令
- Servo 运动类控制指令
- 相对跟踪运动类控制指令
- 其他指令

