電流による定常ロック

servo.current_pid · version 1

開始できる条件

電流書込みの許可、PID設定、絶対・開始点相対・速度制限、有効な周波数測定が必要。

何を測り、何を動かすか

周波数誤差に対して電流を調整する。短い通信欠測や古い読戻しでは出力保持と有効測定の連続取得を待ち、保留したPID積分を巻き戻す。

欠測・中止・安全条件

レーザー固有の絶対制限・速度上限・鮮度判定を常に優先する。一時欠測は既存の有限待機時間内で出力保持し、新しい有効測定で再計画する。不確実な書込み、安全限界違反、所有者faultは自動再送しない。停止要求は実行カードの出力停止・所有権解放を確認して完了とする。

必要なインターフェース

frequency_monitor, current_controller

既定値と実行値

各レーザーの設定タブで、デッキ既定値とレーザー別上書きを合成した実行値を確認する。単位はパラメーター名と対応する機器設定に従う。実行時の値はログへ固定保存される。

実装根拠

Owner captures activation current; device absolute and relative limits, output interval, anti-windup and bounded sensor recovery apply.

current_cards.py, current_settings.py