Metadata-Version: 2.4
Name: a42_proto
Version: 0.4.0
Summary: Protobuf Python bindings for A42 sensor data
Author-email: Alexander Baumann <alexander.baumann@hs-esslingen.de>
License: MIT
Project-URL: Homepage, https://github.com/HSE-VSV/DataReaderA42
Requires-Python: >=3.6
Description-Content-Type: text/markdown
Requires-Dist: protobuf
Requires-Dist: numpy
Requires-Dist: betterproto
Provides-Extra: dev

# 📦 A42 Protobuf Bindings (`a42_proto`)

Dieses Python-Paket enthält die **Protobuf-Bindings für Sensordaten im A42-Format**. Es erlaubt das einfache Einlesen und Verarbeiten von LiDAR-Scans und zugehörigen Objektinformationen.

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## 🔽 Datendownload

👉 [KIT Sync & Share Download](https://bwsyncandshare.kit.edu/s/6pLYbjB9Etxe3gY)

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## 📥 Installation

```bash
pip install a42_proto
```

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## 🧪 Beispielskripte

- [`analyze_proto.py`](https://github.com/HSE-VSV/DataReaderA42/blob/581dea222b6871f6ef4e66ad9e998c3d5a60af08/scripts/analyze_proto.py) – aggregierte Auswertung über Frames, Scans, Punkte, Objekte  
- [`visualize_pointcloud.py`](https://github.com/HSE-VSV/DataReaderA42/blob/581dea222b6871f6ef4e66ad9e998c3d5a60af08/scripts/visualize_pointcloud.py) – zeigt eine Punktwolke in Open3D

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## 📄 Datenstruktur

### Frame
Enthält alle Sensordaten für einen Zeitstempel.

- `frame_timestamp_ns` – globaler Zeitstempel (ns)  
- `lidars[]` – Liste von `LidarScan`

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### LidarScan
Ein vollständiger Scan eines LiDAR-Sensors.

- `laser_name` – Sensorkennung (Enum `LaserName`)  
- `scan_timestamp_ns` – Zeitstempel des Scans (ns)  
- `pointcloud` – Punktwolke (`PointCloud`)  
- `calibration` – Sensor-Kalibrierung (`SensorCalibration`)  
- `object_list[]` – erkannte Objekte (`ObjectBBox`)

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### PointCloud
Rohdaten einer Punktwolke.

- `cartesian` – XYZ-Koordinaten (Byte-Array, float32)  
- `intensity` – Intensität (Byte-Array, uint16)  
- `ambient` – Umgebungslicht (Byte-Array, uint16)  
- `speed` – Geschwindigkeit (Byte-Array)  
- `reflectivity` – Reflektivität (Byte-Array, uint16)  
- `timestamp_offset` – Zeitversatz pro Punkt (Byte-Array, ns)  
- `channel_id` – Kanal-ID (Byte-Array)

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### ObjectBBox
Achsenorientierte 3D-Box eines erkannten Objekts.

- `timestamp_ns` – Zeitstempel (ns)  
- `position` – Mittelpunkt (`x`, `y`, `z`)  
- `dimension` – Abmessungen (`x`, `y`, `z`)  
- `pointcloud` – Punkte innerhalb der Box (`PointCloud`)

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### SensorCalibration
Kalibrierungsdaten eines Sensors.

- `sensor_name` – Name des Sensors  
- `extrinsic[]` – Extrinsische 4×4-Transformationsmatrix (row-major, Länge 16)  
- `vertical_fov` / `horizontal_fov` – Sichtfeld in Grad  
- `vertical_scanlines` / `horizontal_scanlines` – Anzahl Scanlinien  
- `horizontal_angle_spacing` – Horizontaler Winkelabstand (Grad)  
- `beam_altitude_angles[]` – Strahl-Höhenwinkel  
- `beam_azimuth_angles[]` – Strahl-Azimutwinkel  
- `frame_mode` – Scan-Modus  
- `scan_pattern` – Scan-Pattern-ID
