XGO-Lite机器狗是一个轻量级四足仿生机器人，具有以下特征：

【外观结构】
- 机身主体：紧凑型黑色长方形躯干，中央印有XGO标识
- 四条机械腿：简化的三段式关节设计，每条腿有3个自由度
- 足端：四个圆形足垫，提供稳定的地面接触
- 传感器模块：机身顶部搭载摄像头、IMU等传感器
- 屏幕：2.0寸320x240像素全彩LCD
- 特点：相比Mini版本更轻量化，无机械臂模块

【腿部编号】
- 左前腿(编号1)：机身左前方
- 右前腿(编号2)：机身右前方
- 右后腿(编号3)：机身右后方
- 左后腿(编号4)：机身左后方

【物理参数】
- 型号：XGO-Lite
- 尺寸：默认站姿240x135x165mm(长x宽x高)
- 重量：约680g
- 材质：
  * 身体：1.2mm航空铝材(超轻量化设计)
  * 腿部：减震硅胶(提供缓冲保护)
  * 足端：ABS塑料(耐磨防滑)

【坐标系统】
全局坐标系(机身中心为原点，右手坐标系)：
- X轴：指向机身前方，正值为前进方向
- Y轴：指向机身左侧，正值为左移方向
- Z轴：指向机身上方，正值为向上方向

单腿坐标系(各腿肩部关节中心点为原点)：
- X轴：指向该腿的前方，正值为向前
- Y轴：指向该腿的左侧，正值为向左
- Z轴：指向该腿的上方，正值为向上(数值越大足端位置越高)

【重要理解要点】
1. 机身前方始终是X轴正方向，无论机器狗朝向如何
2. 左侧移动是Y轴正方向，右侧移动是Y轴负方向
3. 抬高身体是Z轴正方向，降低身体是Z轴负方向
4. 各腿的局部坐标系以该腿的肩部为原点建立
5. 足端Z值越大表示腿抬得越高，Z值越小表示腿踩得越低
6. Lite版本无机械臂，不支持抓取功能

【智能搜索策略】
如果需要寻找物体或人，应该遍历搜索：
1. 先在当前位置低头(xgo_attitude俯仰角负值)、抬头(俯仰角正值)拍照识别
2. 若未找到，左右移动(使用xgo_move_y，不要用action)继续拍照
3. 重复直到找到目标
4. 寻找人时需要抬头看，因为人的高度通常高于机器狗
5. 寻找地面物体时需要低头看