icp_point2plane — 3D refine op

• 数据种类:points × points × normals → pose

• 调用:import match3d; match3d.icp_point2plane(src, dst, dst_normals, iters=30, tol=1e-09, init=None, trim=None, device='cpu')(或 ops3d.get("icp_point2plane"))

用法

用点-面 ICP(Gauss-Newton,小角近似)高精度精化刚体变换。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• refinement — py -3.11 examples_3d/refinement.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 pose 作为输入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同类别(refine)

refine_peak_newton · refine_translation_lk · refine_lm · refine_rotation_z · icp_point2point_3d

*Provenance: match3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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