optimize_pose_graph — 3D `pose_graph` op

• Datenarten: pose → table

• Aufruf: import pose_graph; pose_graph.optimize_pose_graph(poses_init, edges, fix_first=True, max_iter=200) (oder ops3d.get("optimize_pose_graph"))

Verwendung

Optimiert die globalen Posen aus Relativposen-Constraints und Schleifenschlüssen. → dict{poses, rmse, cost}.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

fuse_to_voxel · mesh_select_lod

Gleiche Kategorie (`pose_graph`)

relative_pose · mean_edge_error

*Provenance: pose_graph.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

optimize_pose_graph — 3D pose_graph op