relative_pose — 3D pose_graph op

• 数据种类:pose × pose → pose

• 调用:import pose_graph; pose_graph.relative_pose(pose_i, pose_j)(或 ops3d.get("relative_pose"))

用法

T_i⁻¹ ∘ T_j = i←j 的相对位姿。pose_* = [rvec|t] (6,)。→ (rvec_ij (3,), t_ij (3,))。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py

• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 pose 作为输入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · mean_edge_error · rotation_translation_error

同类别(pose_graph)

optimize_pose_graph · mean_edge_error

*Provenance: pose_graph.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.