rigid_flow — 3D scene_flow3d op

• 数据种类:points × points → pose

• 调用:import scene_flow3d; scene_flow3d.rigid_flow(pts0, pts1, max_iter: 'int' = 20) -> 'dict'(或 ops3d.get("rigid_flow"))

用法

用最近邻对应 + Kabsch(类 ICP)估计解释 pts0 -> pts1 的单一刚体运动。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• scene_flow_rigid — py -3.11 examples_3d/scene_flow_rigid.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 pose 作为输入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同类别(scene_flow3d)

nearest_neighbor_flow · smooth_flow

*Provenance: scene_flow3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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