tac_height_from_shading — 2D tactile op

• データ種: image → image

• 呼び出し: fullseye.apply(img, "tac_height_from_shading", a=0.5, b=0.5) (2-D は 1 画像 + 2 スカラつまみ a,b∈[0,1] のモデル)

*図は合成の入力 128×128 で実際に走らせた出力。左が入力、右が出力(絵にならない返り値は値そのもの)。*

使い方

Height/relief map by Poisson integration of the shading gradients -- the

integration stage of GelSight depth reconstruction (and of photometric

stereo): the image gradients are read as surface slopes `p = gain*gx`,

`q = gain*gy and the Poisson equation lap(h) = div(p,q)` is solved

spectrally, `h_hat = div_hat / lap_hat` with the discrete Laplacian symbol

`2cos(2*pi*u/W)+2cos(2*pi*v/H)-4` and the (undetermined) DC mode pinned to

zero. `a = gradient gain (0.25..4.25x), b` = pre-smoothing sigma of the

gradient field (0..3). Output is min-max normalised to [0,1] and refit to

HxW; a constant frame integrates to a flat (all-zero) relief.

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

Studio で試す

下のプログラムは実際に走ることを確かめてある(図と同じ入力)。Studio のヘルプではこのブロックがボタンになり、その場で読み込んで実行できる。

tac_height_from_shading 0.50 0.50

▸ Load this pipeline  ·  Load & run

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py

型が繋がる次の op(image を入力に取れる)

identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter

同カテゴリ(tactile)

tac_contact_mask · tac_surface_normal · tac_pressure_proxy · tac_shear_field

*Provenance: ops.py — 2D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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