tactile op• 데이터 종류: image → image
• 호출: fullseye.apply(img, "tac_pressure_proxy", a=0.5, b=0.5)(2-D 는 이미지 1 장 + 스칼라 노브 2 개 a,b∈[0,1] 모델)
*그림은 128×128 합성 입력에서 실제로 실행한 출력. 왼쪽이 입력, 오른쪽이 출력(이미지가 아닌 반환값은 값 자체를 표시).*
접촉 압력 근사 맵: 의사 참조 배경으로부터의 정류된 편차 `dev = |v - G_sigma(v)| 를 고편차(접촉) 영역에만 게이팅한다 -- 0.15 * max(dev) 상대 게이트에 절대 하한 0.005를 더함 -- 민감도 게인으로 증폭한 뒤 가우시안 평활화를 적용하며, 이는 촉각 패드에 힘 센서가 없을 때 사용하는 “압입 깊이가 수직항력에 단조적으로 비례한다”는 표준 대리 지표이다. a = 민감도(게인 1~10배), b` = 평활화 반경(시그마 0.5~4.5). 출력은 [0,1]로 클리핑되며 크기는 HxW; 평탄한 프레임은 모두 0인 압력 맵(접촉 없음, 힘 없음)을 낸다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
아래 프로그램은 실제로 실행됨을 확인했습니다(그림과 같은 입력). Studio 도움말에서는 이 블록이 버튼이 되어 즉시 불러와 실행할 수 있습니다.
tac_pressure_proxy 0.50 0.50
▸ Load this pipeline · Load & run
• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py
image 를 입력으로 받는 것)identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter
tactile)tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_surface_normal · tac_shear_field
*Provenance: ops.py — 2D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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