tac_shear_field — 2D `tactile` op

• 数据种类:image → image

• 调用:fullseye.apply(img, "tac_shear_field", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一张图 + 两个标量旋钮 a,b∈[0,1])

tac_shear_field: 入力 → 出力

*图为在 128×128 合成输入上实际运行的输出。左为输入，右为输出(非图像的返回值直接显示其值)。*

用法

由二维结构张量(Foerstner / Bigun-Granlund 方向一致性)求面内剪切(in-plane shear)近似。张量 `J = G_sigma(grad v * grad v^T) 的特征值为 l1 >= l2,一致性 (l1-l2)/(l1+l2) = sqrt((J11-J22)^2 + 4*J12^2) / (J11+J22) 在凝胶纹理被拉伸成单一主方向时(如在切向/剪切载荷下)为 1,在各向同性时为 0。结果还会乘以张量迹(梯度能量)作为权重,以使无纹理、未接触的凝胶保持暗色,而不会放大噪声方向。a = 张量积分 sigma(0.6~4.6),b` = 输出增益(0.5~2.5)。输出裁剪到 [0,1],大小为 HxW;常数帧的梯度能量为零,得到全零的剪切场。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

在 Studio 中试试

下面的程序已确认可以运行(与图相同的输入)。在 Studio 帮助中，此块会变成按钮，可当场加载并运行。

tac_shear_field 0.50 0.50

▸ Load this pipeline · Load & run

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `image` 作为输入)

identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter

同类别(`tactile`)

tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_surface_normal · tac_pressure_proxy

*Provenance: ops.py — 2D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

tac_shear_field — 2D tactile op

用法