tactile op• Datenarten: image → image
• Aufruf: fullseye.apply(img, "tac_surface_normal", a=0.5, b=0.5) (das 2-D-Modell ist ein Bild plus zwei skalare Regler a,b∈[0,1])
*Die Abbildung ist die tatsächliche Ausgabe auf einer synthetischen 128×128-Eingabe. Links Eingabe, rechts Ausgabe (ein Nicht-Bild-Rückgabewert wird als Wert gezeigt).*
Z-Komponente der Oberflächennormale (Neigungskarte) aus den Schattierungsgradienten, unter Verwendung von Horns Shape-from-Shading-Normalenparametrisierung `n = (-p, -q, 1)/sqrt(1+p^2+q^2), sodass nz = 1/sqrt(1+p^2+q^2) mit p = gain*gx, q = gain*gy. Ein flaches (unberührtes) Gel ergibt nz = 1, steile Eindruckwände tendieren gegen 0, sodass die Karte bereits eine gültige [0,1]-Kodierung ist. a = Gradientenverstärkung (1..21-fach -- wie steil die Schattierung angenommen wird), b` = Vorglättungs-Sigma des Bildes (0..3) zur Dämpfung von Sensorrauschen. Konstante Eingabe -> durchweg Einsen (perfekt flaches Gel).
• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).
• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.
Das Programm unten ist nachweislich lauffähig (gleiche Eingabe wie die Abbildung). In der Studio-Hilfe wird dieser Block zu Schaltflächen, die es sofort laden und ausführen.
tac_surface_normal 0.50 0.50
▸ Load this pipeline · Load & run
• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py
image als Eingabe)identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter
tactile)tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_pressure_proxy · tac_shear_field
*Provenance: ops.py — 2D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*
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