tac_surface_normal — 2D `tactile` op

• 데이터 종류: image → image

• 호출: fullseye.apply(img, "tac_surface_normal", a=0.5, b=0.5)(2-D 는 이미지 1 장 + 스칼라 노브 2 개 a,b∈[0,1] 모델)

tac_surface_normal: 入力 → 出力

*그림은 128×128 합성 입력에서 실제로 실행한 출력. 왼쪽이 입력, 오른쪽이 출력(이미지가 아닌 반환값은 값 자체를 표시).*

사용법

명암 기울기로부터 표면 법선(surface normal)의 z 성분(경사 맵)을 구한다. Horn 의 shape-from-shading 법선 매개변수화 `n = (-p, -q, 1)/sqrt(1+p^2+q^2) 를 사용하여 nz = 1/sqrt(1+p^2+q^2) 가 되며, p = gain*gx, q = gain*gy 이다. 평탄한(접촉되지 않은) 젤은 nz = 1을 주고, 가파른 함몰 벽은 0에 가까워지므로 이 맵 자체가 이미 유효한 [0,1] 인코딩이다. a = 기울기 게인(1~21배 -- 명암을 얼마나 가파르게 볼지), b` = 센서 노이즈를 억제하기 위한 이미지의 사전 평활화 시그마(0~3). 상수 입력 -> 모두 1(완전히 평탄한 젤).

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

Studio에서 시도하기

아래 프로그램은 실제로 실행됨을 확인했습니다(그림과 같은 입력). Studio 도움말에서는 이 블록이 버튼이 되어 즉시 불러와 실행할 수 있습니다.

tac_surface_normal 0.50 0.50

▸ Load this pipeline · Load & run

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`image` 를 입력으로 받는 것)

identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter

같은 카테고리(`tactile`)

tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_pressure_proxy · tac_shear_field

*Provenance: ops.py — 2D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

tac_surface_normal — 2D tactile op

사용법