tac_surface_normal — 2D `tactile` op

• 資料種類:image → image

• 呼叫:fullseye.apply(img, "tac_surface_normal", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一張圖 + 兩個純量旋鈕 a,b∈[0,1])

tac_surface_normal: 入力 → 出力

*圖為在 128×128 合成輸入上實際執行的輸出。左為輸入，右為輸出(非影像的回傳值直接顯示其值)。*

用法

由明暗梯度求取表面法向量(surface normal)的 z 分量(斜率圖),採用 Horn 的明暗恢復形狀(shape-from-shading)法向量參數化 `n = (-p, -q, 1)/sqrt(1+p^2+q^2),因此 nz = 1/sqrt(1+p^2+q^2),其中 p = gain*gx、q = gain*gy。平坦(未接觸)的凝膠會得到 nz = 1,陡峭的凹陷壁則趨近 0,因此此圖本身就已是合法的 [0,1] 編碼。a = 梯度增益(1~21 倍——假定明暗有多陡),b` = 影像的預先平滑 sigma(0~3),用以抑制感測器雜訊。常數輸入 → 全為 1(完全平坦的凝膠)。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

在 Studio 中試試

下面的程式已確認可以執行(與圖相同的輸入)。在 Studio 說明中，此區塊會變成按鈕，可當場載入並執行。

tac_surface_normal 0.50 0.50

▸ Load this pipeline · Load & run

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `image` 作為輸入)

identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter

同類別(`tactile`)

tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_pressure_proxy · tac_shear_field

*Provenance: ops.py — 2D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

tac_surface_normal — 2D tactile op

用法