match_pose op• 데이터 종류: points × points → pose
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.find_surface_pose(model_points, scene_points, model_normals=None, scene_normals=None, dist_step: 'float' = None, angle_bins: 'int' = 30, k_normals: 'int' = 16, **kw) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import ppf; ppf.find_surface_pose(model_points, scene_points, model_normals=None, scene_normals=None, dist_step: 'float' = None, angle_bins: 'int' = 30, k_normals: 'int' = 16, **kw) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 ops3d.get("find_surface_pose"))
• 원장 경유의 반환값: fullseye.ledger.find_surface_pose(...) 는 선언된 out 형 pose 의 값만 반환합니다(실제 함수는 보조 정보도 반환). 버려진 쪽이 필요하면 fullseye.ledger.find_surface_pose.raw(...) 를 쓰거나 ppf.find_surface_pose 를 직접 호출하세요.
• 실제 반환: {R, t, rmse, votes, ...}
• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)
점쌍 특징(PPF) 투표와 ICP로 알려진 물체(모델 점군)가 장면 점군의 어디에 있는지 구합니다(pose).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
HALCON find_surface_model にあたる初期値の要らない 6-DoF 照合(Drost et al., CVPR 2010):
ppf_model でモデルの点対特徴を表にし、surface_match で場面の参照点ごとに投票して上位の仮説を ICP で詰める。同じモデルを多くの場面へ当てるときは 2 段の形を使う。素の関数(fullseye.find_surface_pose)は {R, t, rmse, votes, inlier_fraction} の dict を返し、台帳 fullseye.ledger.find_surface_pose は pose の正典 (R, t) を返す(残りは .raw)。(R, t) はモデルを場面へ写す: scene ≈ model @ R.T + t(点は(N, 3)、単位はそのまま)。法線を渡さなければ k_normals 近傍で向きつき法線を推定する。dist_step の既定はモデルの直径の 1/20、angle_bins は角度の分割数。
★回転対称な物体(球・円柱・平板)は姿勢が一意に決まらない —— 対称の分だけ別の答えが同じ票を取る。照合が外れたとき(仮説が 1 つも立たない)は rmse が inf、votes が 0。
空の入力(model_points が 0 要素)は ValueError。拒否(ValueError): 点群が (N, 3) でない、モデル点が 5 個未満、場面の点群が空。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• find_surface_pose_bracket — py -3.11 examples_3d/find_surface_pose_bracket.py
pose 를 입력으로 받는 것)fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error
match_pose)match_phase_3d · match_pca · moment_axes · match_logpolar_z
*Provenance: ppf.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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