refine op• 資料種類:points × points → pose
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.icp_point2point_3d(src, dst, iters=50, init_R=None, init_t=None, tol=1e-06, max_corr_dist=None, trim_ratio=None, device='cpu', reproducible=False)(要直接呼叫實作,import match3d; match3d.icp_point2point_3d(src, dst, iters=50, init_R=None, init_t=None, tol=1e-06, max_corr_dist=None, trim_ratio=None, device='cpu', reproducible=False);從台帳取用則 ops3d.get("icp_point2point_3d"))
• GPU:無(僅 CPU 參考實作)
用 point-to-point ICP(Kabsch/SVD)精化點群。
透過粗匹配估計獲得（整數 NCC/Fourier-Mellin±3°/Hough±0.5voxel）從初始姿態（init_R，init_t）開始，src側點被嚴格地轉換為dst側點。對齊。在每次迭代時，重新縫合最近鄰對應關係（cKDTree）並使用 Kabsch 演算法透過使用（SVD）計算和累積相對旋轉和平移，即使對應關係未知，收斂到亞體素精度。
對於部分重疊和異常值，請使用 Trimmed ICP（僅採用小距離對應）。使用絕對距離門（max_corr_dist）來處理這個問題。最終的RMSE被實際採用。由於評估是基於對應關係（內點），因此即使在部分觀察中也能準確反映姿勢品質。
論點：
src：（N，3）移動側點雲（torch.Tensor或numpy.ndarray）。
dst：(M,3) 固定側（參考）點組。
iters：最大迭代次數。
init_R: (3,3) 初始旋轉。如果無，則它是單位矩陣。
init_t: (3,) 初始翻譯。如果沒有，則它是零向量。
tol：如果 RMSE 的相對改進低於該值，則收斂終止。
max_corr_dist：將超過此距離的對應關係視為異常值（使用 None 停用）。
修剪比率：0<r<=1。在每次迭代中，只有前 r 個與最小最近鄰距離對應
採用修整後的 ICP。對部分重疊有效（重疊率r）。禁用無。
device：放置回傳值的torch裝置（如「cpu」）。 SVD 是在 CPU 上使用 NumPy 求解的。
可重現：如果為 True，則減少量將獨立於點順序和 BLAS 線程數（預設 False = 與之前相同）。
平均值是math.fsum，互協方差H是ozakimm（Ozaki方案），方向是逐個元素計算的，RMSE也是math.fsum。
即使 src 中點的順序發生變化，R·t·rmse 的位數仍保持不變（同一台計算機，同一 LAPACK）。在trim_ratio中斷時
可以以不同的順序選擇相距完全相同的距離的點。在 200,000 個點時，每次重複 0.7 毫秒變成約 170 毫秒。
傳回值：
R：(3，3)旋轉。 dst ~= src @ R.T + t。 在有手電筒的環境中 torch.Tensor，如果沒有，則相同的值numpy.ndarray（於2026-09-07
即使將主體轉換為 numpy，為了相容性，類型也保持不變。 ）
★ 同族中的 icp_point2plane 總是回傳 numpy —— 在族中
由於類型未對齊，因此可以安全地向下游傳遞“np.asarray(R)”。
（兩者都有效。保留這種錯位以避免破壞性更改。）
t: (3,) 平移（與 R 型相同）。
訊息：字典。 「rmse」（招募的最終 RMSE），「iters」（實際迭代次數），
「融合」（布林），「內點」（採用次數），「rmse_history」（列表）。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• gicp_register — py -3.11 examples_3d/gicp_register.py
• itokawa_self_register — py -3.11 examples_3d/itokawa_self_register.py
• itokawa_shape_match — py -3.11 examples_3d/itokawa_shape_match.py
• partial_overlap_icp — py -3.11 examples_3d/partial_overlap_icp.py
pose 作為輸入)fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error
refine)refine_peak_newton · refine_translation_lk · refine_lm · refine_rotation_z · icp_point2plane
*Provenance: match3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.