calibration_next_pose — CALIB `calib_truth` op

• Data kinds: table → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.calibration_next_pose(calibration, candidate_poses, image_shape, step=32, sigma_px=None) (implementation को सीधे call करना हो तो import calib_lm; calib_lm.calibration_next_pose(calibration, candidate_poses, image_shape, step=32, sigma_px=None), registry से लेना हो तो opscalib.get("calibration_next_pose"))

• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)

उपयोग

candidate board poses में से वह एक view सुझाता है जो जोड़ने पर calibration uncertainty (पूरी image का औसत) को सबसे अधिक घटाए (table)।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

Recommend the next calibration view. The information already gathered is rebuilt from the calibration's own geometry (board, poses, current estimate — the Jacobian does not depend on the measured points) as JᵀJ/σ²; each candidate pose (board -> camera 4x4) adds its own block (with its 6 pose unknowns). The score is the mean of calibration_uncertainty_map after adding the candidate; lower is better. Candidates whose board leaves the image or goes behind the camera get inf. sigma_px overrides the corner noise (default: the calibration's sigma_px).

★これは予測(線形化した共分散)。モンテカルロで「推薦を足した校正の実際の誤差 < 最下位を足した校正」を門で確かめる(tests)。最適な実験計画の D 最適ではなく、画像の上の予測の不確かさの平均を直接減らす基準。画像の上の予測の再投影誤差で次の姿勢を選ぶ考え方は AprilCal(Richardson, Strom & Olson, IROS 2013)と同じ系統(あちらは最大値、こちらは平均)。★実測(tests の 6 候補): 候補どうしの差が小さいとき予測の順位と実際の順位は入れ替わりうる。確かなのは「最下位を避ける」ほうで、門もそこを見る。

返す dict: scores(候補ごと、px)、best_index、current_mean_px、improvement(現在 − 最良)、visible(候補ごと)、param_std(候補ごとの 9 変数の標準偏差)。

Raises ValueError: 校正の表に姿勢・板・雑音が無い、候補が空・剛体でない、引数の範囲外。

उपयोग की विस्तृत guide

• camera_calibration family guide

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_calibration_truth_map — py -3.11 examples/poc_calibration_truth_map.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map

इसी category के (`calib_truth`)

calibration_error_map · calibration_uncertainty_map

*Provenance: calib_lm.py — CALIB operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

calibration_next_pose — CALIB calib_truth op