camera_calibration_lm — CALIB `calibrate` op

• 데이터 종류: keypoints → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.camera_calibration_lm(object_points, image_points_list, dist_model='k1k2p1p2k3', image_shape=None)(구현을 직접 호출하려면 import calib_lm; calib_lm.camera_calibration_lm(object_points, image_points_list, dist_model='k1k2p1p2k3', image_shape=None), 원장에서 가져오려면 opscalib.get("camera_calibration_lm"))

• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)

사용법

Zhang 법의 초기값에서 내부 파라미터·왜곡·모든 자세를 LM으로 동시에 최적화하여 공분산과 함께 반환한다(table).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

Monocular calibration: Zhang's closed form (calib.camera_calibration) gives the start, then a Levenberg-Marquardt refinement minimises the reprojection error over fx, fy, cx, cy, the distortion coefficients of dist_model and every board pose jointly (Zhang 2000, §3.3; the Brown-Conrady model with OpenCV's coefficient order). The Jacobian is analytic; poses are updated on the left by a small rotation vector. Skew is fixed at 0.

object_points: 板の点 (N, 2) の (x, y)(checkerboard_points など)。image_points_list: 視点ごとの (N, 2) の (row, col)。dist_model: "none"・"k1"・"k1k2"・ "k1k2p1p2"・"k1k2p1p2k3"(既定 = OpenCV の既定と同じ 5 係数)。image_shape: Zhang の閉形式が退化したとき(全部が正面平行など)の初期値に使う。

返す dict: K (3x3)、fx・fy・cx・cy、dist [k1, k2, p1, p2, k3]、poses(板 → カメラの 4x4 の list)、rvecs・tvecs、reproj_rms(全体)、per_view_rms、residuals(視点ごとの (N,2) (row, col))、sigma_px(残差から推定した角の雑音)、covariance(fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2, k3 の 9x9 の周辺共分散、固定の係数は 0)、param_std(名前 → 標準偏差)、param_names、init(Zhang の値)、iterations・converged、dist_model、object_points、image_shape。★再投影誤差が小さいことは配置が良いことを意味しない(camera_calibration のノートの実測)。配置の良し悪しは param_std と calibration_uncertainty_map で見る。

Raises ValueError: 視点が 3 未満、点の数が合わない・4 未満・非有限、未知の dist_model、初期値が作れない、LM の途中で板が背後へ回る。

자세한 사용 가이드

• camera_calibration 패밀리 가이드

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_calibration_truth_map — py -3.11 examples/poc_calibration_truth_map.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`table` 를 입력으로 받는 것)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

같은 카테고리(`calibrate`)

camera_calibration · find_marks_and_pose · hand_eye_calibration · stereo_calibration_lm

*Provenance: calib_lm.py — CALIB 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

camera_calibration_lm — CALIB calibrate op

사용법