find_marks_and_pose — CALIB `calibrate` op

• 資料種類:image2d → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.find_marks_and_pose(image, cam_par, caltab, thresh=0.5, max_reproj_rms=3.0)(要直接呼叫實作,import caltab; caltab.find_marks_and_pose(image, cam_par, caltab, thresh=0.5, max_reproj_rms=3.0);從台帳取用則 opscalib.get("find_marks_and_pose"))

• HALCON 對應:find_marks_and_pose(其含義與參數可參考 HALCON 手冊)

• GPU:無(僅 CPU 參考實作)

用法

標記偵測 + 校正板姿態估計(平面單應 → 姿態)(find_marks_and_pose)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

対応づけは行優先ソートではなく ホモグラフィ誘導: 検出マークと理想格子の 4 隅(row±col の極値)から初期 H を作り、理想点を投影して最近傍マークを 1 対 1 に割り当て、全対応で H を再推定(2 反復)。板の面内回転が ±45° 未満なら傾き(rx, ry)の大きさに関係なく正しく対応する(2026-09-02 以前は少しの傾きで行が交錯し、深度が数百 mm ずれても無警告だった)。

fail-closed: マークが 4 個未満/対応が 4 組未満/再投影 RMS が max_reproj_rms [px] を超えるときは ValueError(None で無効化可)。

戻り値: marks (M,2) 対応づいた検出マーク(ideal_index の順)、pose 4x4、homography (x,y)→(col,row)、reproj_rms [px]、residuals (M,)、n_marks、reproj_margin(max_reproj_rms - reproj_rms [px]。拒否の線までの余裕で、小さいほど「かろうじて通った」。max_reproj_rms=None なら None)。world は caltab["points"] の (y, x) をそのまま (x, y, 0) とする。

詳細使用指南

• camera_calibration 族使用指南

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• (尚無)

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `table` 作為輸入)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

同類別(`calibrate`)

camera_calibration · hand_eye_calibration · camera_calibration_lm · stereo_calibration_lm

*Provenance: caltab.py — CALIB 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

find_marks_and_pose — CALIB calibrate op

用法