image_points_to_world_plane — CALIB `plane` op

• Datenarten: table → keypoints

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.image_points_to_world_plane(cam_par, pose, image_points, scale=1.0) (die Implementierung direkt: import calib; calib.image_points_to_world_plane(cam_par, pose, image_points, scale=1.0); aus dem Register: opscalib.get("image_points_to_world_plane"))

• HALCON-Äquivalent: image_points_to_world_plane (Bedeutung und Parameter sind in der HALCON-Referenz nachzulesen)

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Projiziert Pixel aus Kamera-Intrinsik und -Extrinsik zurück auf die Weltebene z=0 (image_points_to_world_plane).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

返り値は (N,2) の world 座標 × scale。視線が z=0 平面とカメラの前で交わらない画素(地平線より上など、交点がカメラの後ろ)は平面上の点を見ていないので、その行は nan。視線が平面と平行な画素は ValueError。

★2026-11-05(敵対的検証 geometry、未再現の疑いを確認): 以前は交点の係数 lam < 0(カメラの後ろ)でも有限の world 点を返していた(深度 −6.7 の点が「見えている点」として返った)。

Ausführlicher Anwendungsleitfaden

• Leitfaden zur Familie camera_calibration

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• (noch keine)

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `keypoints` als Eingabe)

image_to_world_plane · camera_calibration · camera_calibration_lm · stereo_calibration_lm · vector_to_rigid · vector_to_similarity · hom_vector_to_proj_hom_mat2d

Gleiche Kategorie (`plane`)

image_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · gen_image_to_world_plane_map · gen_radial_distortion_map

*Provenance: calib.py — CALIB Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

image_points_to_world_plane — CALIB plane op