checkerboard op• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.sim_checkerboard(pattern_size, square_size, K, dist, pose, image_shape, supersample=3, margin=1.0, blur_sigma=0.0, noise_sigma=0.0, seed=0, black=0.1, white=0.9, background=0.5)(要直接呼叫實作,import calib_lm; calib_lm.sim_checkerboard(pattern_size, square_size, K, dist, pose, image_shape, supersample=3, margin=1.0, blur_sigma=0.0, noise_sigma=0.0, seed=0, black=0.1, white=0.9, background=0.5);從台帳取用則 opscalib.get("sim_checkerboard"))
• GPU:無(僅 CPU 參考實作)
用已知的 K、畸變與姿態合成棋盤格影像,並連同各角點的真實像素一起回傳(table)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
Render a checkerboard seen through a camera with known intrinsics K (3x3 or {fx, fy, cx, cy}), distortion dist ([k1, k2, p1, p2(, k3)], OpenCV order) and board pose pose (board -> camera 4x4), with the true pixel of every inner corner.
描画は投影の式とは逆向きの経路: 画素(supersample x supersample の標本)ごとに歪みを固定点反復で外し、視線を板の平面に当てて板の座標を求め、その色(黒・白・板の外の余白 margin マス分は白、その外は background)を塗って平均する。真の角は板の点を前向きに投影した値。だから検出の誤差は「描画の標本化 + 検出器」の誤差で、式の写しにはならない。blur_sigma(画素)でガウスぼけ、noise_sigma で正規雑音。
返す dict: image (H, W) [0, 1]、corners (N, 2) (row, col)、object_points (N, 2) (x, y)、visible(全部の角が画像の内側 2 画素以上にある)、pattern_size、square_size、K、dist、pose。
Raises ValueError: 引数の形・範囲(K が正でない、姿勢が剛体でない、板が背後にある、supersample が 1〜8 の外、色が [0, 1] の外)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_calibration_truth_map — py -3.11 examples/poc_calibration_truth_map.py
table 作為輸入)image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose
checkerboard)checkerboard_points · find_checkerboard_corners
*Provenance: calib_lm.py — CALIB 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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