stereo_calibration_lm — CALIB `calibrate` op

• Datenarten: keypoints → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.stereo_calibration_lm(object_points, image_points_left, image_points_right, dist_model='k1k2p1p2k3', fix_intrinsics=False, calib_left=None, calib_right=None, image_shape=None) (die Implementierung direkt: import calib_lm; calib_lm.stereo_calibration_lm(object_points, image_points_left, image_points_right, dist_model='k1k2p1p2k3', fix_intrinsics=False, calib_left=None, calib_right=None, image_shape=None); aus dem Register: opscalib.get("stereo_calibration_lm"))

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Optimiert Intrinsik und Verzeichnung beider Kameras, die Brettposen und die relative Pose (R, T) der rechten Kamera gemeinsam per LM (table).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

Joint stereo calibration: both cameras' intrinsics and distortion, the board poses in the left camera and the right camera's pose relative to the left (X_right = R·X_left + T) are refined together by Levenberg-Marquardt on the reprojection error in both images. Each camera starts from camera_calibration_lm (or calib_left / calib_right if given) and (R, T) from the per-view relative poses (rotation by the chordal mean, translation by the mean). fix_intrinsics keeps both cameras' intrinsics and distortion fixed (OpenCV's CALIB_FIX_INTRINSIC).

返す dict: K1・dist1・K2・dist2・R・T・E = [T]x R・F = K2⁻ᵀ E K1⁻¹ (画素 (u = col, v = row) の同次座標どうし)、baseline = |T|、reproj_rms(左右合わせて)、rms_left・rms_right、poses_left、sigma_px、rel_std(R の回転ベクトルと T の標準偏差 6 個)、iterations・converged。

Raises ValueError: 左右の視点の数が違う・3 未満、点の数が合わない、単眼の校正の失敗。

Ausführlicher Anwendungsleitfaden

• Leitfaden zur Familie camera_calibration

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• (noch keine)

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

Gleiche Kategorie (`calibrate`)

camera_calibration · find_marks_and_pose · hand_eye_calibration · camera_calibration_lm

*Provenance: calib_lm.py — CALIB Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

stereo_calibration_lm — CALIB calibrate op