calibrate op• Data kinds: keypoints → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.stereo_calibration_lm(object_points, image_points_left, image_points_right, dist_model='k1k2p1p2k3', fix_intrinsics=False, calib_left=None, calib_right=None, image_shape=None) (implementation को सीधे call करना हो तो import calib_lm; calib_lm.stereo_calibration_lm(object_points, image_points_left, image_points_right, dist_model='k1k2p1p2k3', fix_intrinsics=False, calib_left=None, calib_right=None, image_shape=None), registry से लेना हो तो opscalib.get("stereo_calibration_lm"))
• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)
दोनों cameras के intrinsics और distortion, board poses तथा right camera की relative pose (R, T) को LM से एक साथ optimize करता है (table)।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
Joint stereo calibration: both cameras' intrinsics and distortion, the board poses in the left camera and the right camera's pose relative to the left (X_right = R·X_left + T) are refined together by Levenberg-Marquardt on the reprojection error in both images. Each camera starts from camera_calibration_lm (or calib_left / calib_right if given) and (R, T) from the per-view relative poses (rotation by the chordal mean, translation by the mean). fix_intrinsics keeps both cameras' intrinsics and distortion fixed (OpenCV's CALIB_FIX_INTRINSIC).
返す dict: K1・dist1・K2・dist2・R・T・E = [T]x R・F = K2⁻ᵀ E K1⁻¹ (画素 (u = col, v = row) の同次座標どうし)、baseline = |T|、reproj_rms(左右合わせて)、rms_left・rms_right、poses_left、sigma_px、rel_std(R の回転ベクトルと T の標準偏差 6 個)、iterations・converged。
Raises ValueError: 左右の視点の数が違う・3 未満、点の数が合わない、単眼の校正の失敗。
• camera_calibration family guide
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• (अभी कुछ नहीं)
table को input के रूप में लेते हैं)image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose
calibrate)camera_calibration · find_marks_and_pose · hand_eye_calibration · camera_calibration_lm
*Provenance: calib_lm.py — CALIB operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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