stereo_calibration_lm — CALIB `calibrate` op

• 데이터 종류: keypoints → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.stereo_calibration_lm(object_points, image_points_left, image_points_right, dist_model='k1k2p1p2k3', fix_intrinsics=False, calib_left=None, calib_right=None, image_shape=None)(구현을 직접 호출하려면 import calib_lm; calib_lm.stereo_calibration_lm(object_points, image_points_left, image_points_right, dist_model='k1k2p1p2k3', fix_intrinsics=False, calib_left=None, calib_right=None, image_shape=None), 원장에서 가져오려면 opscalib.get("stereo_calibration_lm"))

• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)

사용법

좌우 카메라의 내부 파라미터·왜곡, 보드 자세, 오른쪽 카메라의 상대 자세 (R, T)를 LM으로 동시에 최적화한다(table).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

Joint stereo calibration: both cameras' intrinsics and distortion, the board poses in the left camera and the right camera's pose relative to the left (X_right = R·X_left + T) are refined together by Levenberg-Marquardt on the reprojection error in both images. Each camera starts from camera_calibration_lm (or calib_left / calib_right if given) and (R, T) from the per-view relative poses (rotation by the chordal mean, translation by the mean). fix_intrinsics keeps both cameras' intrinsics and distortion fixed (OpenCV's CALIB_FIX_INTRINSIC).

返す dict: K1・dist1・K2・dist2・R・T・E = [T]x R・F = K2⁻ᵀ E K1⁻¹ (画素 (u = col, v = row) の同次座標どうし)、baseline = |T|、reproj_rms(左右合わせて)、rms_left・rms_right、poses_left、sigma_px、rel_std(R の回転ベクトルと T の標準偏差 6 個)、iterations・converged。

Raises ValueError: 左右の視点の数が違う・3 未満、点の数が合わない、単眼の校正の失敗。

자세한 사용 가이드

• camera_calibration 패밀리 가이드

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• (아직 없음)

타입이 이어지는 다음 연산자(`table` 를 입력으로 받는 것)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

같은 카테고리(`calibrate`)

camera_calibration · find_marks_and_pose · hand_eye_calibration · camera_calibration_lm

*Provenance: calib_lm.py — CALIB 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

stereo_calibration_lm — CALIB calibrate op

사용법