diabolo_axis_from_image — DRIVE diabolo op

• 資料種類:rgb × table × table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_axis_from_image(img, cam: 'dict', params: 'dict', *, refine: 'bool' = True, iters: 'int' = 15) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import diabolo; diabolo.diabolo_axis_from_image(img, cam: 'dict', params: 'dict', *, refine: 'bool' = True, iters: 'int' = 15) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("diabolo_axis_from_image"))

• GPU:無(僅 CPU 參考實作)

用法

從 1 個影格求出近側杯口邊緣的中心 center_rim 與軸 axis(朝向相機)。扯鈴中心 center = center_rim − (L/2) axis。無學習。

初始值（弱透視）：邊緣橢圓半長軸→深度，短/長= cos θ，底板中心位移=（L/2 − z_h）sin θ，θ = atan2(sin, cos) （避開acos底板），偏差方向=軸像方向。精加工：邊圓（半徑 R，中心 C）與底板（半徑 r_h，中心 C − (L/2 − z_h) a）使用高斯-牛頓（5 個自由度，8 個殘差）將精確透視投影的多邊形矩（面積、重心、二次）與掩模的矩進行匹配。若剩餘「residual_px」超過 0.15 px（例如，底板被牆隱藏，距視線 45° 處 2.8 px，38° 以內≤ 0.02 px），則「ok = False」。

返回{“center”，“center_rim”，“axis”，“axis_init”，“tilt_init_deg”，“a_px”，“b_px”，“hub_px”，“rim_px”，“residual_px”，“ok”，“seg”}。引發 ValueError：無法看到影像的形狀、杯子的內部或底板（無法估計）。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static

*Provenance: diabolo.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.