kendama op• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.kendama_params(preset: 'str' = 'jka_16_2', *, trick: 'str' = 'ozara', ball_radius: 'float' = None, mass: 'float' = 0.075, string: 'float' = 0.39, cup_radius_big: 'float' = None, cup_depth: 'float' = None, ken_length: 'float' = None, width: 'float' = None, rho: 'float' = 1.2, cd=0.4, cup_offset=None, tie_offset=None, cup_axis=None, g: 'float' = 9.81) -> 'dict'(要直接调用实现,import kendama; kendama.kendama_params(preset: 'str' = 'jka_16_2', *, trick: 'str' = 'ozara', ball_radius: 'float' = None, mass: 'float' = 0.075, string: 'float' = 0.39, cup_radius_big: 'float' = None, cup_depth: 'float' = None, ken_length: 'float' = None, width: 'float' = None, rho: 'float' = 1.2, cd=0.4, cup_offset=None, tie_offset=None, cup_axis=None, g: 'float' = 9.81) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("kendama_params"))
• GPU:无(仅 CPU 参考实现)
剑玉参数表。默认 = preset="jka_16_2"(球 60 mm、横宽 70 mm、全长 180 mm 为日本剑玉协会(JKA)的公开值；剑高 160 mm 与皿 42 / 38 / 35 mm 来自用户提供的 JKA 16-2 型说明(一手资料未核实))。"recommended_large_cup" = 大皿 49 mm、孔 24 mm。
关键：ball_radius 0.030，string 0.39（螺纹 = 建议 38-40 厘米），pendulum_length = 螺纹 + 球半径（结 → 球中心，将球的螺纹孔放在大孔的另一侧），cup_radius_big / cup_radius_base / cup_radius_small（边缘半径），cup_depth （大板的深度。默认 = 球底边在边缘上的下沉 r_b − √(r_b² − r_c²) + 1.5 mm = 球不接触底部的深度），ken_length（ken 高度 = 尖端 → 中板边缘，160 毫米），宽度（大板边缘 ~ 小板边缘，70 毫米），hole_radius / hole_depth（球上的大孔。深度 = Ken + Ball - 总长度 = 40 mm），total_length（组装总长度 = Ken + Ball - 孔深度），cross_radius / ken_radius / spike_length / cross_from_tip（假设），mass（球，假设 75 g），ken_mass（假设 70 g）。技巧trick(KENDAMA_TRICKS: "ozara" 大盘 / "kozara" 小盘 / "chuzara" 中盘 / "candle" = "rousoku") 决定姿势： R_ken（ken→世界的局部坐标：局部是尖端+x·大板+z·原点=板体中心），grip（握住的地方，局部），接收板 catch_cup（“大”/“小”/“底座”）。从那里，“cup_offset”（接收板边缘的中心），“cup_axis”到你的手（=握住的地方）（接收板的轴，世界），tie_offset（板体中的弦孔：local（0，−cross_radius，0）），top_offset（剑玉的最高点），计算“cup_radius”（接收板边缘的半径）。剑和身体是一个刚体（每种技能的姿势是固定的，手是平移的）。如果您传递“cup_offset”/“tie_offset”/“cup_axis”，它将被这些值覆盖（如果您传递0，则该点将=支点=板=手：定理之门）。catch_window = 0.003 m:kendama_simulate 认为当球的中心距其停留在边缘的高度 h_c 3 毫米以内时，球被捕获。（球接触边缘 = 落地。仅进入边缘上方 1.5 r_b 的窗口将不会捕获它：如果顶点在窗口内，它将被“捕获”在顶点处 - 我测量了它并拒绝了它）。rho/cd = 空气密度/阻力系数（当 rho = 0 时为真空：定理门以此运行）。
失败关闭：未知预设，尺寸 ≤ 0，板边缘 ≥ 球（边缘无法接收 = 不是剑玉），宽度 < 板直径，螺纹 ≤ 球半径，如果孔深度超出（0，球直径）且孔半径 ≥ 球半径，则出现 ValueError。不要比较尖端和孔的厚度。返回值包括导出量“cup_rest_height”= √(r_b² − r_c²)（接收板边缘的球中心高度）、“bp”（ballistics.ball_params，实心球）。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• gallery_drive_kendama_racket — py -3.11 examples/gallery_drive_kendama_racket.py
• gallery_drive_world_objects — py -3.11 examples/gallery_drive_world_objects.py
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan · swing_up_apex
*Provenance: kendama.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.