pairwise_winding — DRIVE braidpath op

• 数据种类:any → matrix

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pairwise_winding(trajectories, obstacles=None)(要直接调用实现,import braidpath; braidpath.pairwise_winding(trajectories, obstacles=None);从台账取用则 opsdrive.get("pairwise_winding"))

• GPU:无(仅 CPU 参考实现)

用法

每对股之间的相对绕数 [圈] (相对向量辐角的总变化 / 2π)。对称矩阵,对角为 0。

辐角的增量用 atan2(外积, 内积) 求(主值 (−π, π])。1 步转过半圈以上时方向无法确定,因此停止。

闭式:对纯辫,设两股之间交叉的带符号个数为 c,则 2π·W = π c 精确成立(门)。绕数是可交换的不变量,因此无法区分交换子 [A, B] 形式的辫(所有对的绕数都是 0 却非平凡)—— 这正是使用辫的理由。

Returns: (n, n) 的 float 数组(n = 智能体 + 障碍物点)。

Raises: ValueError(两股到达同一点、1 步的增量达到 π —— 请把步长取细)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_braid_homotopy_classes — py -3.11 examples/poc_braid_homotopy_classes.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 matrix 作为输入)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

同类别(braidpath)

braid_from_trajectories · braid_reduce · braid_artin_images · dynnikov_coordinates · dynnikov_act · braid_equivalent · homotopy_class_compare · homotopy_shortest_paths

*Provenance: braidpath.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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