pegsim op• Data kinds: rgb × image2d × matrix → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_tip_from_rgbd(rgb, depth, K, r_peg: 'float' = 0.005, peg_mask=None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.peg_tip_from_rgbd(rgb, depth, K, r_peg: 'float' = 0.005, peg_mask=None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("peg_tip_from_rgbd"))
• GPU: हाँ (allow-list का mechanical GPU path, CuPy)। device="auto" मापे गए आकार (12,582,912 pixel) और उससे बड़े पर GPU चुनता है
कलाई के 1 RGB-D frame से peg के सिरे का केंद्र 3-D (camera coordinates) में: peg के pixels → depth का point cloud → PCA axis → ज्ञात त्रिज्या का cylinder fit; axis के साथ सिरे की स्थिति एक model से तय होती है जो छाया के सिरे (subpixel, coverage) को project किए गए edge वृत्त के सिरे से मिलाता है।
लौटाता है: tip_cam (3,), axis (सिरा → ऊपर, इकाई), rms_cyl, n_pts, uv (सिरे का प्रक्षेपण), delta_axial। ईमानदारी से: प्रोटोटाइप की 16 मुद्राओं में अक्षीय त्रुटि अधिकतम 0.83 px (पार्श्व 0.004 px) —— छाया के किनारे के 1 पिक्सेल के कवरेज मात्र से अक्षीय दिशा पढ़ने की सीमा; 0.3 px का लक्ष्य प्राप्त नहीं हुआ। Raises RuntimeError: पेग दिखाई नहीं देता (कोर पिक्सेल < 50)।
खाली इनपुट (rgb में 0 तत्व) पर ValueError उठता है।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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