get_circle_pose — MV `pose` op

• 数据种类:keypoints → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.get_circle_pose(contour, radius, cam_par)(要直接调用实现,import mvstereo; mvstereo.get_circle_pose(contour, radius, cam_par);从台账取用则 opsmv.get("get_circle_pose"))

• HALCON 对应:get_circle_pose(其含义与参数可参考 HALCON 手册)

• GPU:无(仅 CPU 参考实现)

用法

由已知半径圆的图像椭圆点列，在相机坐标系中求圆心与法线。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

点列に円錐曲線を当てはめ、視線の錐の固有分解から 3-D の円を閉形式で求める。解は鏡像の 2 つで、1 枚の像からは区別できないので両方を、再投影の誤差つきで返す。正面視では 2 解が重なる。歪みは扱わない(歪みのある点列は先に戻す)。空の入力(contour が 0 要素)は ValueError。

Args:

contour: (N, 2) の (row, col)(N >= 5)。

radius: 円の半径(> 0)。返す中心の単位がこの単位になる。

cam_par: fx / fy / cx / cy の dict。

Returns:

center (2, 3)、normal (2, 3)(カメラへ向く単位ベクトル)、rms_px (2,) の dict。

出典: Y. C. Shiu and S. Ahmad, IEEE Trans. Robot. Autom. 5(1), 16-29 (1989); Q. Chen, H. Wu, T. Wada, Proc. ECCV 2004, LNCS 3021, 302-315。

详细使用指南

• machine_vision_classics 族使用指南

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• machine_vision_tour — py -3.11 examples/machine_vision_tour.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

map_image · rectify_to_world_plane · change_radial_distortion_image · find_ncc_models · run_bg_esti · give_bg_esti · update_bg_esti · classify_class_gmm

同类别(`pose`)

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*Provenance: mvstereo.py — MV 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

get_circle_pose — MV pose op

用法