rectify_to_world_plane — MV `resample` op

• 数据种类:image2d × table × matrix → image2d

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.rectify_to_world_plane(image, cam_par, pose, width, height, scale, origin=(0.0, 0.0), fill=0.0)(要直接调用实现,import mvimage; mvimage.rectify_to_world_plane(image, cam_par, pose, width, height, scale, origin=(0.0, 0.0), fill=0.0);从台账取用则 opsmv.get("rectify_to_world_plane"))

• HALCON 对应:image_to_world_plane(其含义与参数可参考 HALCON 手册)

• GPU:无(仅 CPU 参考实现)

用法

把图像校正为世界平面 z=0 的正视图（1 像素 = scale 世界单位）。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

世界の点 (x, y, 0) を pose(ワールド → カメラの 4x4)で写し、ピンホール投影と除算モデルの歪み(cam_par に kappa があるとき)を通して入力の座標を求める。出力の行は y、列は x に沿う。origin は出力の (0, 0) に当たる世界の (x, y)。カメラの後ろへ落ちる画素は fill。空の入力(image が 0 要素)は ValueError。

Args:

image: (H, W) の画像。

cam_par: fx / fy / cx / cy(と任意で kappa)の dict。

pose: 4x4 の同次変換(ワールド → カメラ)。

width: 出力の列数。

height: 出力の行数。

scale: 1 画素あたりのワールド単位(> 0)。

origin: 出力の左上の画素が指す世界の (x, y)。

fill: 入力の外とカメラの後ろの画素の値。

Returns:

(height, width) の float 画像。

出典: R. Hartley and A. Zisserman, Multiple View Geometry, 2nd ed., ch. 2 (平面の射影変換)。

详细使用指南

• machine_vision_classics 族使用指南

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• machine_vision_tour — py -3.11 examples/machine_vision_tour.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `image2d` 作为输入)

binocular_disparity_ms · binocular_distance_ms · reconstruct_surface_stereo · map_image · change_radial_distortion_image · crop_rectangle2 · atan2_image · area_center_gray

同类别(`resample`)

map_image · change_radial_distortion_image · crop_rectangle2

*Provenance: mvimage.py — MV 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

rectify_to_world_plane — MV resample op

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