pose_to_matrix — REPRCONV `exit` op

• Datenarten: pose → matrix

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.pose_to_matrix(pose) (die Implementierung direkt: import reprconv; reprconv.pose_to_matrix(pose); aus dem Register: opsreprconv.get("pose_to_matrix"))

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Eine starre Pose pose (R, t) → eine homogene 4×4-Transformation matrix.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

dlt_pose / icp_point2point_3d / fit_rigid などは (R (3,3), t (3,)) を返すが、rotation_translation_error などは 4×4 を受ける。[[R, t], [0, 0, 0, 1]] に詰める。既に 4×4 の配列が来たら、最下行が (0, 0, 0, 1) であることを確かめて写しを返す。R が回転行列であること(RᵀR = I、det R = +1、公差 1e-6)を確かめる —— 相似変換や鏡映を黙って剛体として通さない。

Args:

pose: (R, t) の 2-tuple / list、{"R": .., "t": ..} の dict、または 4×4 配列。

Returns:

(4, 4) float64。

Raises:

ValueError: 形が違う / R が回転行列でない / 非有限。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• type_connectivity_tour — py -3.11 examples/type_connectivity_tour.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `matrix` als Eingabe)

matrix_to_descriptor · matrix_to_angle · matrix_to_rot_scale

Gleiche Kategorie (`exit`)

tokens_to_matrix · pairs_peak_x

*Provenance: reprconv.py — REPRCONV Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

pose_to_matrix — REPRCONV exit op