decide op• 資料種類:any → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.dilemma_zone(v, *, reaction: 'float', decel: 'float', amber: 'float', intersection_width: 'float', car_length: 'float', accel: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import drivedecide; drivedecide.dilemma_zone(v, *, reaction: 'float', decel: 'float', amber: 'float', intersection_width: 'float', car_length: 'float', accel: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("dilemma_zone"))
> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。
黄信号のジレンマゾーン(Gazis, Herman, Maradudin 1960)。
速度 `v` で停止線の手前 x にいるとき黄が点いた:
止まれる ⇔ x ≥ x_c = v δ + v²/(2a) (δ = reaction、a = decel)
抜けられる ⇔ x ≤ x_0 = v τ + ½ a₁ (τ − δ)² − (w + L) (τ = amber、a₁ = accel ≥ 0、w = 交差点の幅、L = 車長)
(a₁ = 0 が基本形。加速は反応の後から黄の終わりまで、と置いた形。τ ≤ δ なら加速項は 0。)
max(x_0, 0) < x < x_c が ジレンマゾーン(止まれず抜けられない。x < 0 は停止線を越えているので除く)、
x_c ≤ x ≤ x_0 が 選べる区間(両方できる)。
日本の法令の読み: 教則 付表1(黄)は「停止位置に近く安全に止まれない場合はそのまま進行可」= **停止線を越えれば
よい**(交差点を黄のうちに抜ける義務ではない)。その読みでは `intersection_width = car_length = 0` として呼ぶ
(x_0 = vτ)。GHM の「交差点を抜ける」は全赤の時間が無い前提の厳しい読み。
返り値: `x_stop_min = x_c、x_clear_max = x_0、dilemma((lo, hi) か None)、option`(同)、
`length(ジレンマゾーンの長さ、無ければ 0)、v_critical`(a₁ = 0 のとき x_c = x_0 になる速度の組。
実根が無ければ空 = どの速度でもジレンマが無い)。`v は 1 つの数(配列は np.vectorize` などで)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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