env_render — DRIVE env op

• 資料種類:table × matrix × matrix → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.env_render(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, env: 'Optional[dict]' = None, *, ego=None, ego_pose=None, shadows: 'bool' = True, shadow_cache: 'Optional[dict]' = None, shadow_res: 'int' = 1024) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import driveenv; driveenv.env_render(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, env: 'Optional[dict]' = None, *, ego=None, ego_pose=None, shadows: 'bool' = True, shadow_cache: 'Optional[dict]' = None, shadow_res: 'int' = 1024) -> 'Dict[str, np.ndarray]';從台帳取用則 opsdrive.get("env_render"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

太陽・空・影・灯火・前照灯・霧・雨・まぶしさを物理の単位で描く。

Returns

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dict : `color(カメラの線形 RGB [0,1]、:func:tone_map で圧縮 —— 画像処理はこれを読む)、display`(sRGB に符号化した

表示用、図だけに使う)、`radiance(RGB の輝度 cd/m²、線形)、depth・label`・

`face(driveworld.world_camera と同じ)、shadow(bool、太陽の影の画素)、exposure`(使った倍率)、

`veil(光幕輝度 cd/m² (H,W))、illuminance`(面の照度 lx (H,W))。

`ego_pose=(x, y, yaw)` = 前照灯を付ける自車の姿勢(前端 2.25 m・左右 ±0.6 m・高さ 0.65 m に 2 灯)。

`shadow_cache` に dict を渡すと太陽のシャドウマップを使い回す(太陽と世界が変わらない間)。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(env)

julian_day · sun_at · sun_events · sun_vector · sun_illuminance · koschmieder · mor_from_beta · beta_from_mor

*Provenance: driveenv.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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