kendama op• 数据种类:image2d → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.hole_detect(img, ball_center, ball_radius, *, dark_ratio: 'float' = 0.45, min_sat: 'float' = 0.35, min_chroma: 'float' = 0.1, min_area: 'int' = 3) -> 'dict'(要直接调用实现,import kendama; kendama.hole_detect(img, ball_center, ball_radius, *, dark_ratio: 'float' = 0.45, min_sat: 'float' = 0.35, min_chroma: 'float' = 0.1, min_area: 'int' = 3) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("hole_detect"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
玉の像の中の暗い円盤(けん先の穴)を探す: 玉の中心 `ball_center (col, row)・像の半径 ball_radius` [px] の円の内側で、
明るさ(RGB の平均)が玉の明るさの中央値の `dark_ratio 倍未満、彩度 (max − min)/max ≥ min_sat`(灰色の糸を除く)、
かつ色度(RGB / |RGB|)が玉の色度の中央値から `min_chroma` 以上離れた(陰になった玉の面は明るさだけが落ちて色度は同じ
—— 明るさだけで拾うと影を穴と取り違えた、測って退けた)画素の連結成分のうち最大のもの。返り値 ``{"found", "col", "row", "angle" (玉の中心 → 穴の重心の像の角度 [rad]、
atan2(Δrow, Δcol)), "offset" (距離 / ball_radius: 0 = 正面、→ 1 = 縁), "ellipticity" (短軸 / 長軸、2 次モーメントから:
1 = 正面の円、→ 0 = 真横), "area" [px]}``。見つからなければ found False(他は NaN)。
正面から見た穴の中心は玉の中心と重なり、横へ回るほど縁へ寄って潰れる(offset ≈ sin φ、ellipticity ≈ cos φ、φ = 穴の軸と視線の角)。
img (H, W, 3)、ball_radius > 0 でなければ ValueError。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.