kendama_pose — DRIVE kendamaworld op

• データ種: table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.kendama_pose(world: 'dict', hand, p_ball, *, R_ken=None, R_ball=None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import kendamaworld; kendamaworld.kendama_pose(world: 'dict', hand, p_ball, *, R_ken=None, R_ball=None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("kendama_pose"))

使い方

けん玉の世界の状態を置く: けん(1 つの剛体。持つ所 kp["grip"] を手元 `hand に、姿勢 R_ken` 既定 = kp の技の姿勢

kp["R_ken"]: 皿胴の中心 = hand − R·grip)、玉(中心 `p_ball`)、

糸(皿胴の糸穴 → 玉の糸穴)。`R_ball` 既定 = 玉の糸穴(−HOLE_AXIS_LOCAL)が皿胴の糸穴を向く回転(玉の回転は解かない:

張っている間は正しく、飛翔中は近似)。返り値 ``{"tie", "cup" (受ける皿の縁の中心), "cup_axis", "cross" (皿胴の中心), "string_hole", "hole_axis" (大きな穴の向き、世界),

"R_ball"}``。

`world は :func:kendama_world` のもの(world["kendama"] が要る)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(kendamaworld)

ken_mesh · add_ken · ken_set_pose · string_mesh · add_string · string_set · kendama_world · kendama_rig

*Provenance: kendamaworld.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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