lidar_scan — DRIVE lidar op

• 資料種類:mesh × table × matrix → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.lidar_scan(V, F, spec, T_sensor, *, labels=None, seed: 'int' = 0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import lidarsim; lidarsim.lidar_scan(V, F, spec, T_sensor, *, labels=None, seed: 'int' = 0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("lidar_scan"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

メッシュ世界 `(V, F) に姿勢 T_sensor`(world ← sensor)の LiDAR を 1 スイープ撃つ。

• `V (N,3) float / F` (M,3) int: 三角形メッシュ(空・非 (N,3)・非有限・範囲外の面番号は

`ValueError`)。

• `spec: :func:lidar_spec` の dict。

• `T_sensor`: 4×4 同次行列(world ← sensor)。センサ座標は x=前, y=左, z=上。

• `labels`: 面ごとの int ラベル (M,) または None(None なら当たったセルのラベルは 0)。

• `seed: ノイズの乱数種(noise_std == 0` なら乱数を一切引かず、ビット単位で決定的)。

返り値の dict:

`points (K,3) **世界座標**の反射点(行優先: beam 0 の列 0 から)/ ranges` (n_beams, n_az)

[m] (0 = 無返答)/ `hit_face (n_beams, n_az) int(−1 = 無し)/ labels` (n_beams, n_az) int

(−1 = 無し)/ `beam (K,) int / col (K,) int / n_hits` int。

最近接の面が `range_min 未満または range_max` 超なら無返答(奥の面へ抜けない)。ノイズは

無ノイズ距離で返答の有無を決めた後、`ranges と points` に足す。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite

同類別(lidar)

lidar_spec · ray_plane_range · ray_box_ranges

*Provenance: lidarsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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