marker_direction — DRIVE balltrack op

• 数据种类:无 → signal(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.marker_direction(marker_uv, center_uv, radius_px, K=None) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import balltrack; balltrack.marker_direction(marker_uv, center_uv, radius_px, K=None) -> 'np.ndarray';从台账取用则 opsdrive.get("marker_direction"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

像の中の模様の位置 (col, row) → 球面上の向き(カメラ系の単位ベクトル、前半球: x 右、y 上、z 手前)。

`K` (3, 3) を渡すと透視で厳密に解く: 球の角半径 α = atan(半径 px / f) から中心までの距離(半径 1 として 1/sin α)と

中心の視線を出し、模様の画素の視線を球面と交差させ、交点の法線を返す。★K が無い形は円板を正射影とみなし、中心を通る

視線を z とする系で答える —— 球が光軸から外れていると系ごと回り、球が動く映像では視線の変化がそのまま見かけの回転になる

(0.6 m 先を 6 m/s で横切る球は 1 ms で視線が 0.01 rad 回り、1 コマの回転 0.15 rad に 7 % 上乗せされた。2026-09-30、

PoC ㉔ の近接カメラ)。K が無ければ従来どおり。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py

• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py

• poc_table_tennis_spin — py -3.11 examples/poc_table_tennis_spin.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 signal 作为输入)

flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

同类别(balltrack)

ball_detect · ball_track · kalman_ca · triangulate_dlt · track_triangulate · bounce_detect · spin_from_markers · spin_from_marker_sequence

*Provenance: balltrack.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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