plan_command — DRIVE long op

• データ種: table → any

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.plan_command(plan: 'dict', road=None, params: 'Optional[dict]' = None, hold_brake: 'Optional[float]' = None, before: 'Optional[Callable]' = None) -> 'Callable' (実装を直接呼ぶなら import drivelong; drivelong.plan_command(plan: 'dict', road=None, params: 'Optional[dict]' = None, hold_brake: 'Optional[float]' = None, before: 'Optional[Callable]' = None) -> 'Callable'、台帳から引くなら opsdrive.get("plan_command"))

使い方

:func:stop_line_plan を `command(t, s, v) にする。t0 より前は before`(None = 速さを保つ)、react / cruise は

速さを保つ(駆動 = 坂 + 転がり + 空気抵抗の打ち消し、下りで負なら制動)、brake1 / brake2 は計画の値、止まったら保持

(制動 `hold_brake`(None = 上限)+ クリープの駆動)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(long)

long_params · road_profile · road_eval · long_simulate · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · hill_hold_brake_min

*Provenance: drivelong.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.