rear_axle_path — DRIVE lateral op

• 資料種類:any → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rear_axle_path(front_path, wheelbase: 'float', *, rear0=None) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.rear_axle_path(front_path, wheelbase: 'float', *, rear0=None) -> 'Dict[str, np.ndarray]';從台帳取用則 opsdrive.get("rear_axle_path"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

前車軸の中心の折線の軌跡から、すべりなしで引かれる後車軸の中心の軌跡(区間ごとに厳密な追跡曲線)。

前が直線を Δ 進む間、棒(後 → 前)と直線のなす角 θ は tan(θ/2) = tan(θ₀/2) e^{−Δ/L}(厳密)。折線の頂点ごとに

これを繋ぐ。`rear0`: 後車軸の初めの位置(None なら最初の区間の向きに L だけ後ろ = 真っすぐ)。|前 − 後| = L を要求。

返り値: `rear (N, 2)、heading (N,)(車体の向き = 棒の向き)、gamma` (N,)(棒と前の進む向きのなす角、

左旋回で正)。

Raises `ValueError`: 形の誤り、重複点、L ≤ 0、|前 − 後| ≠ L、θ₀ = π(後ろ向きに押す)。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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