road_row_distance — DRIVE env op

• データ種: any × scalar × scalar × scalar → any

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.road_row_distance(rows, horizon_row: 'float', focal: 'float', cam_height: 'float', pitch: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import driveenv; driveenv.road_row_distance(rows, horizon_row: 'float', focal: 'float', cam_height: 'float', pitch: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("road_row_distance"))

使い方

平らな路面の上の行 → カメラから路面の点までの水平距離(厳密)。地平線より上の行は `inf`。

俯角 α(下向き +、ラジアン)のピンホール: 地平線の行 v_h = c_y − f tan α、路面の水平距離 d の点の行は

v − v_h = f H (1 + tan²α) / (d + H tan α) —— よって d = λ/(v − v_h) − H tan α、λ = f H / cos²α

(Hautière ら 2006 の λ/(v − v_h) は第 1 項だけの形)。行は下向きが +。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(env)

julian_day · sun_at · sun_events · sun_vector · sun_illuminance · koschmieder · mor_from_beta · beta_from_mor

*Provenance: driveenv.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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