rss_lateral — DRIVE rss op

• 数据种类:table → scalar

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_lateral(v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None) -> 'float'(要直接调用实现,import rsssafety; rsssafety.rss_lateral(v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None) -> 'float';从台账取用则 opsdrive.get("rss_lateral"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

横方向(論文 Lemma lateral / lib `calculateSafeLateralDistance`)の最小安全距離 [m]。c_1 が左。

横速度は + が右向き(左の車が相手へ向かう向き)。``d_min = [ 左のオフセット − 右のオフセット

+ ½(μ_1 + μ_2) ]_+` で、左 = S(v1; ρ_1, +a_lat,1, b_lat,1, direction=+1)`、

右 = `S(v2; ρ_2, −a_lat,2, b_lat,2, direction=−1)`。

ρ 後の横速度が互いに向いている範囲(v_{1,ρ} ≥ 0, v_{2,ρ} ≤ 0、かつ 左 − 右 ≥ 0)では論文の式

`μ + [ (v_1 + v_{1,ρ})/2 ρ + v_{1,ρ}²/(2b) − ((v_2 + v_{2,ρ})/2 ρ − v_{2,ρ}²/(2b)) ]_+` と一致する。

それ以外では lib に従う(モジュール docstring「論文と ad-rss-lib が違う所」)。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 scalar 作为输入)

spin_from_marker_sequence · road_eval · long_simulate · stopping_distance_grade · stop_line_plan · hill_hold_brake_min · hill_start_rollback · hill_start_command

同类别(rss)

rss_params · rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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