rss_worst_case_gap — DRIVE rss op

• 資料種類:table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_worst_case_gap(d0: 'float', v_rear: 'float', v_front: 'float', p: 'dict', p_front: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import rsssafety; rsssafety.rss_worst_case_gap(d0: 'float', v_rear: 'float', v_front: 'float', p: 'dict', p_front: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("rss_worst_case_gap"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

同方向の最悪ケース(論文 Definition 4)を時間で追う。

先行車は t = 0 から `brake_max で停止まで減速。後続車は ρ の間 accel_max(v_max_accel` で頭打ち)、

その後 `brake_min` で停止まで減速。各時刻の位置は区分ごとの等加速度の厳密式で、時刻列には ρ・頭打ち時刻・

各車の停止時刻を必ず含める(`dt` は表示密度で、min_gap は dt に依らない)。

Returns

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dict : `t, x_rear, x_front, v_rear, v_front, gap (ndarray)、min_gap, t_min` (float)、

`collided (min_gap < 0)、t_stop_rear, t_stop_front`。gap = x_front − x_rear

(後続の前端と先行の後端の間隔、後続は x = 0、先行は x = d0 から出発)。

`min_gap = d0 − max(d_min − min_distance, 0) が成り立つ(d_min = rss_longitudinal_same`)。

`t_max` を与えると(両車の停止より前で)打ち切る。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(rss)

rss_params · rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap_opposite

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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