scatter_offroad — DRIVE terrain op

• データ種: table → points

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.scatter_offroad(course, bounds, n: 'int' = 60, r_min: 'float' = 4.0, margin: 'float' = 3.0, seed: 'int' = 0, max_tries: 'int' = 20000) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import driveterrain; driveterrain.scatter_offroad(course, bounds, n: 'int' = 60, r_min: 'float' = 4.0, margin: 'float' = 3.0, seed: 'int' = 0, max_tries: 'int' = 20000) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("scatter_offroad"))

使い方

道の外に物を撒く(dart throwing): 各点はコースから `margin 以上、互いに r_min` 以上離れる。

返り値 (n', 3) = (x, y, yaw)。`max_tries` で n に届かなければあるだけ返す(n' ≤ n)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

型が繋がる次の op(points を入力に取れる)

course_contains · ray_plane_range · ray_box_ranges · course_distance · mesh_signed_volume · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

同カテゴリ(terrain)

perlin2 · fbm_params · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram · spectral_slope · course_distance · terrain_params

*Provenance: driveterrain.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.