balltrack op• 数据种类:points × points → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.spin_from_markers(dirs0, dirs1, dt: 'float') -> 'dict'(要直接调用实现,import balltrack; balltrack.spin_from_markers(dirs0, dirs1, dt: 'float') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("spin_from_markers"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
模様の向きの組(前 (M, 3)、後 (M, 3)、単位ベクトル)から角速度ベクトル ω [rad/s] を出す。
M ≥ 2 なら Kabsch(SVD)で回転 R を当て、回転角 θ と軸から ω = θ/dt·軸(既知の ω で回した向きを入れると 1e-9 で戻る = 門)。
M = 1 なら d₀ → d₁ の最小回転(軸 = d₀ × d₁)を返す("full" = False): 模様の向きまわりの成分は原理的に決まらず、
コマ間の回転角が大きいと ω の直交成分の近似としても外れる(模様は ω の軸まわりの小円を描くので、最小回転の大円と違う)。
正直に: 1 つの模様で ω を出したいなら dt を小さく(回転角 ≪ 1 rad)、それでも軸まわりの成分は別の模様が要る。
返り値 `{"omega", "angle", "axis", "R", "full", "rms"}`。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
balltrack)ball_detect · ball_track · kalman_ca · triangulate_dlt · track_triangulate · bounce_detect · marker_direction · spin_from_marker_sequence
*Provenance: balltrack.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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