stanley_steer — DRIVE lateral op

• データ種: any → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.stanley_steer(front_pose, path, *, gain: 'float', speed, softening: 'float' = 0.0, max_steer: 'float' = inf, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.stanley_steer(front_pose, path, *, gain: 'float', speed, softening: 'float' = 0.0, max_steer: 'float' = inf, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]'、台帳から引くなら opsdrive.get("stanley_steer"))

使い方

Stanley の舵角 δ = ψ_e + atan2(−k e, k_s + v)(前車軸の中心の横ずれ e は経路の左が正、ψ_e = 経路の向き − ψ)。

`front_pose: (3,) または (N, 3)。max_steer で切る(切ると :func:stanley_straight_decay` の閉形式から外れる)。

返り値: `steer, lateral, heading_error, index`。

Raises `ValueError`: 形の誤り、k ≤ 0、v < 0、k_s < 0、max_steer ≤ 0。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• (まだありません)

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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