stop_line_plan — DRIVE long op

• 資料種類:scalar × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.stop_line_plan(v: 'float', dist_to_line: 'float', theta: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None, t0: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.5, A1: 'float' = 1.5, A2: 'float' = 2.5, split: 'float' = 0.5) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import drivelong; drivelong.stop_line_plan(v: 'float', dist_to_line: 'float', theta: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None, t0: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.5, A1: 'float' = 1.5, A2: 'float' = 2.5, split: 'float' = 0.5) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("stop_line_plan"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

知覚した瞬間(時刻 t0、前端から停止線まで `dist_to_line、速さ v)から、停止線の margin` 手前に止まる 2 段制動 の計画。

段: 反応(ρ、速さを保つ)→ [必要なら速さを保ったまま待つ(cruise)] → 1 段目(減速度の定数部分 A1、速さが split·v まで)

→ 2 段目(A2、止まるまで)→ 保持。制動を 2 段に分けるのは通達の「ブレーキを数回に分けて踏まない場合」(制動操作不良)に合わせる。

間に合わないときは 2 段目の減速度を閉形式で解き直し(ln の式、k > 0 でも厳密)、1 段目だけで足りない距離なら 1 段で止める

(stages = 1)。上限(min(a_brake_max, μ g cos θ))で頭打ちなら `saturated` = True、予測は頭打ちの値で出す。

坂は区間の中で一定の θ(停止の区間が坂の折れ点をまたがない)とする。

Returns

-------

dict : `phases((t_start, kind, drive, brake) の列、kind = react / cruise / brake1 / brake2)、t_breaks`、

`stages、predicted_gap(止まった前端から停止線まで。負 = 越えた)、t_stop、saturated、theta`、

`d_react, d_cruise, d_brake`。

Raises `ValueError`: v ≤ 0、非有限、split ∉ (0, 1)、A1・A2 ≤ 0。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(long)

long_params · road_profile · road_eval · long_simulate · long_energy_residual · stopping_distance_grade · plan_command · hill_hold_brake_min

*Provenance: drivelong.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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