swing_up_apex — DRIVE `kendama` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_apex(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', g: 'float' = None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import kendama; kendama.swing_up_apex(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', g: 'float' = None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("swing_up_apex"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

:func:swing_up_plan で真下に吊った玉(支点の L 下、静止)がどこまで昇るかの閉形式。

減速の加速度 a > g なら減速に入った瞬間(bang: T/2、trap: 2T/3)に弛み、そのときの手元の高さ z_s と速さ v_s で自由落下

→ 頂点 z = tie_z + z_s − L + v_s²/(2g)(手元の出発点から測った玉の中心、L = ひもの有効長、tie_z = 支点の手元からの高さ)。

a ≤ g なら弛まず、玉は支点の L 下で止まる。返り値 ``{"accel", "flies", "slack_t", "z_slack", "v_slack", "apex",

"apex_above_handle", "apex_above_cup"}``(apex_above_handle = apex − lift、apex_above_cup = それから大皿の縁の高さを引いた量:

皿に届くには ≥ h_c、皿の窓に入るには h_c ≤ … ≤ h_c + 1.5 r_b)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`kendama`)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan

*Provenance: kendama.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

swing_up_apex — DRIVE kendama op