swing_up_lift — DRIVE kendama op

• 数据种类:table → scalar

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float'(要直接调用实现,import kendama; kendama.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float';从台账取用则 opsdrive.get("swing_up_lift"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

振り上げ(bang)の持ち上げ量を閉形式で: 玉の頂点が受ける皿の中心の `apex_above_cup 上に来る lift(:func:swing_up_apex` の逆)。

頂点 − lift − cup_z = tie_z + lift/2 − L + 2 lift²/(g T²) − lift − cup_z = A を lift の 2 次方程式として正の根。

既定 A = max(h_c + 0.9 r_b, (top_offset − cup_z) + r_b + 0.035): 玉の下端がけん玉のいちばん高い所を 35 mm 越える頂点

(:func:catch_plan_staged の hold は玉がそこを越えるまで皿を寄せない。越えている時間 ≈ 2√(2·0.03/g) = 0.17 s で皿を

横へ 10 cm 戻す)。減速の加速度 4·lift/T² が g を超えないと玉は飛ばない(ValueError)。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 scalar 作为输入)

spin_from_marker_sequence · road_eval · long_simulate · stopping_distance_grade · stop_line_plan · hill_hold_brake_min · hill_start_rollback · hill_start_command

同类别(kendama)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan

*Provenance: kendama.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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