decide op• 資料種類:signal × signal → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.tdoa_bearing(sig_left, sig_right, fs, mic_spacing, *, c: 'float' = 343.0, upsample: 'int' = 16) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import drivedecide; drivedecide.tdoa_bearing(sig_left, sig_right, fs, mic_spacing, *, c: 'float' = 343.0, upsample: 'int' = 16) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("tdoa_bearing"))
> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。
2 本のマイク(左 = +y、右 = −y、間隔 `mic_spacing`)の到着時間差から音源の方位(遠方近似)。
Δt = t_右 − t_左(左に先に着けば正)、 sin θ = c Δt / d、θ = 前方からの角(左が正)
Δt は相互相関 Σ right[n] left[n − k] の最大(周波数領域で 0 を詰めて `upsample` 倍に補間し、さらに放物線)。
探す範囲は物理的にありうる |Δt| ≤ d/c に限る。前後(θ と π − θ)は区別できない。
返り値: `delay(秒)、bearing_rad / bearing_deg、sin_theta(クリップ前)、ambiguous`
(主な周波数 f_peak で d > c/(2 f_peak) なら True = 相関の山が 1/f ごとに並び範囲内に 2 つ入りうる)、`f_peak`。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.