tether_slack_angle — DRIVE kendama op

• データ種: なし → any(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.tether_slack_angle(theta0: 'float', L: 'float', g: 'float' = 9.81) (実装を直接呼ぶなら import kendama; kendama.tether_slack_angle(theta0: 'float', L: 'float', g: 'float' = 9.81)、台帳から引くなら opsdrive.get("tether_slack_angle"))

使い方

真下で速さ v₀ = √(2gL(1 − cos θ₀)) をもつ玉(棒なら θ₀ で止まるエネルギー)のひもが弛む角 θ_s(真下から)。

導出: v² = 2gL(cos θ − cos θ₀)、T = m(v²/L + g cos θ) = m g (3 cos θ − 2 cos θ₀) = 0 → cos θ_s = (2/3) cos θ₀。

上半分(cos θ_s < 0)に達するのは cos θ₀ < 0 ⇔ θ₀ > π/2 のときだけ。θ₀ ≤ π/2 なら張力は θ₀ で m g cos θ₀ ≥ 0 まで下がる

だけで弛まない → None。θ₀ = π(頂点にちょうど届くエネルギー)で θ_s = arccos(−2/3) = 131.8°。θ₀ ∈ (0, π] 以外は ValueError。

θ₀ > π/2 の玉を静止から放すと最初から弛む(張力 m g cos θ₀ < 0)ので、θ₀ は真下での速さで与える。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(kendama)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · swing_up_plan · swing_up_apex

*Provenance: kendama.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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